(CNN) - Estados Unidos y Corea del Sur realizaron un simulacro conjunto de misiles después de que Corea del Norte afirmó haber realizado su primera prueba exitosa de un misil de largo alcance.

"Junto con la República de Corea, realizamos un ejercicio combinado para mostrar nuestra capacidad de fuego de precisión", dijo la portavoz del Pentágono, Dana White, en un comunicado difundido el martes por la noche.

El ejército estadounidense y el personal militar surcoreano llevaron a cabo el ejercicio para contrarrestar las "acciones desestabilizadoras e ilegales" de Corea del Norte, dijo una declaración del ejército estadounidense. El ejercicio utilizó el Sistema de Misiles Tácticos del Ejército, o ATACMS, y el misil Hyunmoo II de la República de Corea, que disparó misiles en las aguas territoriales de Corea del Sur a lo largo de la costa este, según la declaración del Ejército de Estados Unidos.

Corea del Norte afirma haber desarrollado un nuevo misil balístico intercontinental con capacidad nuclear, con un sistema estable de reingreso, informó la agencia estatal de noticias KCNA el miércoles en un informe tras la prueba de misiles más reciente.

El simulacro de Estados Unidos y Corea del Sur se produce después de que Corea del Norte afirmó haber probado un misil que dice "puede llegar a cualquier parte del mundo".

El martes por la noche, el Pentágono confirmó que la prueba de Corea del Norte fue de un misil balístico intercontinental. "El lanzamiento sigue demostrando que Corea del Norte representa una amenaza para Estados Unidos y nuestros aliados", se lee en el comunicado del Pentágono.

La prueba de misiles del martes por la mañana alcanzó una altura de 2.802 kilómetros (1.741 millas), según la emisora ​​estatal Korea Central Television, que sería la mayor altitud que un misil norcoreano había alcanzado.

El secretario de Estado estadounidense, Rex Tillerson, emitió una declaración criticando duramente la prueba de misiles de Corea del Norte.

"La prueba de un ICBM representa una nueva escalada de la amenaza para Estados Unidos, nuestros aliados y socios, la región y el mundo", dijo Tillerson.

El martes, Nikki Haley, embajadora de Estados Unidos ante las Naciones Unidas, dijo al embajador chino Liu Jieyi, presidente del Consejo de Seguridad de la ONU, que quiere una sesión de emergencia sobre Corea del Norte, según un tuit del portavoz de Haley, Jonathan Wachtel.

La sesión de emergencia se hará el miércoles por la tarde, escribió Wachtel.

El secretario general de la ONU António Guterres condenó enérgicamente la prueba de misiles.

"Esta acción es otra violación descarada de las resoluciones del Consejo de Seguridad y constituye una peligrosa escalada de la situación", dijo Guterres a través de su portavoz Stephane Dujarric. "El liderazgo de la República Popular Democrática de Corea (Corea del Norte) debe cesar otras acciones provocativas y cumplir plenamente con sus obligaciones internacionales".